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고강성·고감도의 엡손 포스 센서 시스템

엡손 포스 센서는 엡손이 자랑하는 수정 압전 방식을 사용하여, 강성을 높이면 감도가 낮아지는 기존 포스 센서의 결점을 극복했습니다.

- 포스 센서는 로봇에 적절한 포스 센싱 기능을 부여해, 정밀한 작업이나 워크가 파손되기 쉬운 섬세한 작업 등 숙련자의 감각에 의존했던 생산 공정의 자동화를 가능하게 합니다.

- XYZ방향의 정격 하중 250[N], 모멘트(회전) 방향 18[Nm]. 큰 힘에도 변형량이 적고, 비틀림에 강합니다.

- 낮은 노이즈 레벨 0.035[N], 고분해능 0.1[N] (XYZ 방향 성분)을 실현하여 우수한 분해능과 뛰어난 응답성으로 미세한 힘도 검출할 수 있습니다.

- 작업자가 손으로 밀고 당기거나 두드려서 직접 티칭하는 '다이렉트 티칭' 및 '터치 조그'기능을 지원해, 간편하게 티칭 작업이 가능합니다.

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고강성·고감도 포스 센서와 로봇의 연계를 고려한 개발 환경에서 지금까지 하기 어려웠던 포스 제어를 필요로 하는 정밀한 작업을 가능하게 합니다.

- 고난이도 작업의 자동화 실현: 정밀 나사 체결, 커넥터 삽입, 미세 공차 조립, 연마 작업, 이형 부품 삽입 등

- 원스탑 서비스: 엡손이 직접 개발한 포스 센서로, 로봇과 함께 도입 검토부터 티칭, 기동, 보수 점검, 수리까지 모든 과정을 원스탑으로 지원해 드립니다.

- 높은 통합성과 편의성: 로봇 프로그래밍과 포스 센서 프로그래밍을 동일한 RC+소프트웨어로 작업이 가능합니다. Force Guide 아이콘만 선택하면, 포스 센서 시퀀스를 손쉽게 작성할 수 있고, 포스 파형의 시각화로 디버깅 작업을 손쉽게 처리할 수 있습니다.

- 다이렉트 티칭 기능 지원: 작업자가 손으로 이펙터를 밀거나 당겨서 티칭 할 수 있습니다. (*티칭 펜던트[ TP2/TP3] 필요)

- 터치 조그 기능 지원: 다이렉트 티칭 작업 중에 가볍게 이펙터를 두드려서 위치를 세밀하고 점진적으로 조정할 수 있습니다. (*TP2 티칭 펜던트 & C4, C8, N2, N6 로봇 지원)

- 포스 센서 적용 가능 로봇: 

 1) 스카라: GX, G, RS 시리즈

 2) 6축 로봇: C4, C8, N2, N6 시리즈

주석:

노트: *1 : 케이블부(사용자 배선 부분)에서의 이물질은 고려하지 않았습니다.
*2: 중공 케이블에 대응 가능합니다.
*3: 포스 센서 본체와 부착용 플랜지를 합한 중량 (케이블은 제외)

ForceSensor:

측정 정밀도: ±5% Road Out(R.O.) 이하측정 자유도: 6축 : 힘 성분 Fx, Fy, Fz 3방향, 모멘트 성분 Tx, Ty ,Tz 3방향허용 정하중: Fx, FY, Fx : 1,000N / Tx, Ty, Tz : 36N∙m부속품: 통신용 보드 FS2, 통신용 케이블, 로봇 부착용 플랜지노트: *1 : 케이블부(사용자 배선 부분)에서의 이물질은 고려하지 않았습니다.
*2: 중공 케이블에 대응 가능합니다.
*3 : 포스 센서 본체와 부착용 플랜지를 합한 중량 (케이블은 제외)적용 로봇: <6축 로봇>
C4시리즈 - 포스센서 S250N
C8 시리즈 [표준, 클린룸 사양*1] - 포스센서 S250L
C8 시리즈 [프로텍션 사양] - 포스센서 S250P
N2 시리즈 - 포스센서 S250H
N6 시리즈 - 포스센서 SH250LH*2
<스카라 로봇>
GX4, G3, RS3, RS4 시리즈 - 포스센서 S2503
GX8, G6 시리즈 - 포스센서 S2506
G10, G20 시리즈 - 포스센서 S25010측정 분해능: Fx, FY, Fx : ±0.1N / Tx, Ty, Tz : ±0.003N∙m보호 등급: IP67(S250P), IP20(S250N, S250L, S2503, S2506, S2510, SH205LH)동작환경: 온도: -10 ~ 40℃
습도: 10 ~ 80%Rh 결로가 없을 것중량: 460 ~ 680g *3정격 하중: Fx, FY, Fx : 250N / Tx, Ty, Tz : 18N∙m대응 로봇 컨트롤러: RC700-D, RC700-A
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